У истоков зарождения капоэйры стоял легендарный герой, символ сопротивления в Бразилии - Зумби. Зумби дус Палмарес (от Zumbi dos Palmares) родился свободным в 1655 году в г. Палмарес (Бразилия). В возрасте 6 лет его захватили в рабство войска Португалии и он был отдан в одну из миссионерский церквей, где обучался различным наукам, языкам и помогал в работе миссионеру António Melo. В 1670 он убегает из церкви (тогда ему было 15 лет) и возвращается в свой родной город, в котором родился.

Там он возглавляет народное сопротивление беглых рабов против рабовладельцев и становится лидером одного из самых крупных киломбуш (Киломбу дус Палмарос), просуществовавший приблизительно 17 лет во время правительственной блокады.
Зумби вошел в историю отчаянным борцом за свободу, после проявления недюжинного таланта военного руководителя. Его признали официально руководителем Quilombo dos Palmares. Кое-кто из культурологов до сих пор считают его не конкретной личностью в истории, а образом, объединившим в себе мужество и четкую целенаправленность идеалистов Quilombo dos Palmares. После коломбуша, в течении следующих несколько десятилетий существования колоний, было зафиксировано близко 11 рабских восстаний. Начиная с 19-го века каждые проявления африканской культуры жестоко преследовали и карали. В это число входило так же и боевое искусство «капоэйра».
Зумби организовал множество набегов на португальские колонии, закончившиеся полным фиаско для войск, охранявших данные колонии. Немногие выжившие после таких набегов рассказывали о страшном боевом искусстве беглых рабов, которые привязывали к ногам ножи и махали ими так, что ничего не возможно было противопоставить такой работе с оружием.
На протяжении многих лет за Зумби охотились войска Португалии. За его голову была назначена большая награда. В 1965 г. один из жителей Киломбу дес Палмарес предал его и сдал властям. 20 ноября того же года Зумби душ Палмарос был обезглавлен.
Зумби был легендой для всех рабов в Бразилии - многие считали его бессмертным. Его голову перевезли в Ресифе (Recife), где выставили на всеобщее обозрение на центральной площади как доказательство того, что он смертный и в назидание всем рабам которые посмеют быть такими же храбрыми как он, противится воли рабовладельца и поднять восстание. Однако сопротивление не сошло на нет после потери своего лидера-легенды и продолжалось в течении еще целого столетия.
20 ноября - признан национальным праздником в Бразилии - "День осознания темнокожего населения". Этот день имеет особое значение для всего населения Бразилии, которое связывает Зумби с символов чести и доблести, а также борцом за свободу и независимость.