Основателем крав-мага является Ими (Имрих) Лихтенфельд (Сдэ-Ор), который родился в 1910 г., в Будапеште. Он вырос в столице Словакии, в Братиславе, в доме, где спорт и гуманистическое образование были важными элементами в воспитании, а в дальнейшем стали главными чертами его выдающегося характера.

Отец Ими, Самуэль Лихтенфельд, был незаурядной личностью. Уже в 13 лет он был в бродячем цирке и последующие двадцать лет его жизни принимал участие в выступлениях, показывающие его силу, в таких как борьба, поднятие тяжести. В цирке Самуэль научился многим методам борьбы и техники самозащиты у людей, которые занимались различными необычными видами спорта.
Самуэль Лихтенфельд оставил цирк и, переехав в Братиславу, открыл первый в городе клуб, который назвал «Геркулес». Позже Самуэль дослужился до поста шефа-детектива. Во время службы он прославился как человек, арестовавший огромное количество преступников, а также он обучал своих подчиненных способам обороны от агрессивного нападения и самозащиты. Эти техники были не столь эффективны, однако они соответствовали ограничениям действий полиции.
Ещё ребёнком Ими проявлял активность в различных видах спорта, в таких как плавание, борьба, по которой он выиграл молодежный чемпионат в Словакии, бокс, который принес ему победу в национальном чемпионате, в 1929 году он также выиграл международный турнир по гимнастике. Ими преподавал гимнастику в театральной труппе и принимал участие в балетных постановок, в одной из которых он сыграл роль Мефистофеля.
В середине 30-х годов фашистские и антисемитские группировки в Братиславе наносят вред еврейской общине, Ими становится лидером группы молодых евреев, в которую входили борцы, боксеры и тяжелоатлеты. Они пытались блокировать проникновение антисемитских банд в еврейское гетто. В период между 1936 и 1940 гг. Ими принимал участие в уличных боях с антисемитскими головорезами. Эти события становятся началом системы самозащиты крав-мага, созданной Ими. В 1940 году он иммигрирует в Израиль на старом речном пароходе «Пентчо». Его странствия длились 2 года. Чтобы спасти выпавших пассажиров и мешки с запасами продовольствия, Ими приходилось неоднократно нырять в воду, что привело к тяжелой форме ушной болезни, которая едва не стоила ему жизни. Когда на судне взорвался котел, корабль сел на мель вблизи греческого острова Камиланиси, и Ими, игнорируя инфекцию, и его четверо друзей отправились за помощью на остров Крит. Однако из-за сильного ветра, их маленькая шлюпка никогда не достигла острова Крит. На пятый день их пути британский военный корабль подобрал пятерых спасшихся людей. И они были доставлены в Александрию. Ими сразу поместили в еврейский госпиталь. После выздоровления Ими прослужил 1,5 года в чешском легионе, находясь в различных точках Ближнего Востока: Ливия, Египет, Сирия, Ливан. В 1942 году друзья Ими представили его генералу Ицхаку Садеху, лидеру военной организации Хаганы, который сразу же принял его на службу.
1948 г. - рождение государства Израиль и образование Израильских сил самообороны. В этом году Ими становится шеф-инструктором крав-мага в школе рукопашного боя, где прослужил около 20-ти лет. Он разработал собственный метод самозащиты, а также лично тренировал асов израильских подразделений. Крав-мага должна была соответствовать нескольким требованиям израильской армии, таким как легкость в изучении, успех в обучении за краткосрочный период времени, достижение навыков при минимальных повторениях и практике.
Когда Ими вышел в отставку, он начал применять крав-мага для нужд гражданского населения, при чем так, чтобы она подходила любому человеку, которому может понадобиться защитить свою жизнь при нападении. Ими основал 2 тренировочных центра в городах Телль-Авив и Нетания. Нетания быстро стала известна как место паломничества для горячих приверженцев этой системы.
В течение всего времени Ими Сдэ-Ор был инструктором по крав-мага для ССИ и израильских секретных служб. В 1972 году крав-мага обучаются гражданские инструкторы, а также многие тысячи людей, такие как учителя колледжей, начальных школ и частных учебных заведений, так как эта система проходит по легко усваиваемым методикам.
В 1978 году основана Израильская Ассоциация крав-мага, c целью распространения методики самозащиты крав-мага в Израиле и за рубежом. Президентом Ассоциации был Ими Сдэ-Ор.
Международная активность началась в 1981 году в США. В основном распространение крав-мага происходило в активности Дарена Р. Левина, который, начиная с 80-х гг., предлагает метод Ими Лихтенфельда среди американской аудитории. Для того чтобы методика самозащиты распространилась по всему миру, Ими желает учредить Международную Федерацию крав-мага, а в 1996 году он награждает ее основателя, Эйяля Янилова, высшим рангом мастера 3-го уровня/Эксперта 8-го уровня.
В январе 1998 года гранд-мастер скончался, однако вплоть до последних дней жизни он был уверен, что его учение живо и процветает.